SDOゲートウェイアドオン
2つ以上のCANopenネットワーク間でのSDOメッセージの送信
SDOゲートウェイアドオンは、2つ以上のCANopenネットワーク間でSDO転送を可能にするSDOゲートウェイ機能を実装します。この機能を使用するには、ゲートウェイデバイスに少なくとも2つのCANopenインスタンスが必要です。いわゆるCANopen SDOサーバは、一方の側のクライアントのSDOメッセージを受信し、下位のCANopenネットワーク上の対象となるSDOサーバへの転送を処理します。SDO応答メッセージはその逆に処理されます。このSDOゲートウェイの実装は、動的SDOチャネルをサポートしていません。
仕 様
〈SDOゲートウェイの原理〉ソフトウェアモジュールは、CiA規格302 Part 7/2 /に従って、SDOクライアントデバイス以外のネットワークにあるCANopenデバイス上でSDO転送を実装します。
SDOゲートウェイは、少なくとも2つのCANインタフェース、したがって少なくとも2つのCANopenインスタンスを備えたCANopenデバイスに実装されています。 オブジェクト・ディレクトリーには、SDOゲートウェイの構成用のオブジェクト項目があります。
このゲートウェイでは、プロセスデータオブジェクト（PDO）、緊急メッセージ、またはNMTコマンドを他のネットワークに転送することはできません。
